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Dalle origini paleocristiane al XII secolo

La fondazione della basilica, posta su un'area cimiteriale risalente al III-IV secolo d.C., per tradizione coincidente con il luogo in cui si riteneva che l'apostolo Barnaba avesse battezzato i primi cristiani, è stata per lungo tempo attribuita a Eustorgio I, vescovo di Milano (344-350 d.C.).

I resti di una prima chiesa, di epoca paleocristiana (VI secolo), sono visibili sotto l'abside, la cui muratura, databile alla prima metà dell'XI secolo, testimonia le successive trasformazioni in età romanica. La basilica aveva impianto longitudinale, forse coperto da volta a botte, concluso da tre absidi semicircolari. A sud della chiesa vi era la sede dei canonici.

Il XIII secolo: l'arrivo dell'ordine domenicano

Nel 1220 il vicario arcivescovile Ugolino consegnò all'ordine domenicano la basilica e gli edifici annessi. Sette anni più tardi, il possesso fu confermato dall'arcivescovo Enrico Settala.

La serie di interventi intrapresi nel corso del XIII secolo portarono a radicali trasformazioni dello spazio preesistente. La chiesa assunse un alzato “a sala”, adatto alle esigenze di predicazione dell'ordine, in base alle quali venne eretto anche un pulpito, originariamente in legno, all'esterno della chiesa, sostituito nel 1597 da una costruzione in muratura.

All'innesto dell'abside, a destra, venne inserito un braccio di transetto con due cappelle e si procedette al rifacimento dell'intera copertura con volte a crociera costolonate. Dall'ultimo quarto del Ducento, l'aspetto a sala si arricchì, nel fianco meridionale, di quattro cappelle gentilizie a cui, nei due secoli successivi, si aggiunsero altre fondazioni, secondo una consuetudine largamente diffusa nelle chiese degli ordini dei predicatori. Nel 1234 venne affidato a S. Eustorgio l'Ufficio dell'Inquisizione della Lombardia.

Nel 1251 fu nominato inquisitore pontificio di Milano e Como frate Pietro da Verona che venne assassinato il 6 aprile 1252 in un agguato tesogli da alcuni eretici presso il bosco di Barlassina. Il frate fu canonizzato in meno di un anno e le sue spoglie, tumulate in S. Eustorgio, divennero oggetto di venerazione.

Negli ultimi decenni del XIII secolo iniziò la costruzione del campanile che si protrasse sino al 1309.

XIV-XV secolo: committenze e decorazione delle cappelle della basilica

La protezione della famiglia Visconti, e il sostegno fornito alla politica da essi intrapresa da parte dell'ordine dei predicatori, sono attestati dalle numerose commissioni a favore della basilica e del convento documentate nel XIV-XV secolo.

La cappella fondata nel 1297 da Matteo I, il cui busto compare all'esterno della stessa, nel corso del Trecento fu dotata di affreschi. Gian Galeazzo donò importanti somme per la costruzione della nuova biblioteca e commissionò l'ancona marmorea con scene della Passione di Cristo per l'altar maggiore (1395-1402). Il duca Filippo Maria promosse la costruzione del refettorio e del perduto chiostro grande (1420).

Durante il Tre e il Quattrocento molte famiglie influenti manifestarono il proprio patronato sulle cappelle della basilica, commissionando monumenti funebri che, spesso, nel corso dei secoli, furono scomposti e rimontati in modo arbitrario. Nel settimo decennio del Quattrocento il nobile fiorentino Pigello Portinari fece costruire una cappella, con funzione di sepoltura, destinata a contenere la reliquia del capo di San Pietro Martire.

Tra il 1483 e il 1489 fu la volta della cappella Brivio, nella quale furono collocati il polittico della Madonna con il Bambino con San Giacomo e Sant'Enrico di Ambrogio da Fossano detto il Bergognone e il sepolcro di Giacomo Stefano Brivio, opera di Tommaso Cazzaniga e Benedetto Briosco.

Dal XVI secolo ad oggi

Nella seconda metà del XV secolo il convento cominciò ad entrare in una fase di crisi e di lento declino. Nel 1559 il Tribunale dell'Inquisizione fu trasferito presso la comunità domenicana riformata di S. Maria delle Grazie. Tuttavia, il complesso eustorgiano assunse nuova importanza, grazie alla rivalutazione della basilica, promossa da Carlo Borromeo, quale sede del primo insediamento cristiano e luogo di sepoltura dei martiri.

Nel 1526 gli scontri tra soldati francesi e spagnoli che si contendevano la città di Milano provocarono gravi danni agli edifici. Il convento non venne restaurato che intorno al 1600, sotto la direzione dell'architetto Gerolamo Sitoni.

Tra il XVI e del XVIII secolo un buon numero di interventi di ricostruizione e di ridecorazione interessarono la basilica, coinvolgendo importanti artisti lombardi tra cui si annoverano, nella seconda metà del Cinquecento, Giulio Campi, Carlo Urbino, Andrea Pellegrini, per il XVII secolo Daniele Crespi, Giovanni Mauro della Rovere, detto il Fiammenghino, e Federico Bianchi; l'architetto Francesco Croce e Antonio Lucini per il Settecento. Il patrimonio pittorico del convento venne arricchito dal cospicuo lascito di opere su tela di Giovanni Battista Marone (1666).

Nel 1798 la Repubblica Cisalpina decretò la soppressione del convento. Con la Restaurazione l'edificio conventuale mantenne l'impiego a fini militari. Nel settimo-ottavo decennio dell'Ottocento la basilica fu oggetto di un importante intervento di restauro. I maggiori lavori si concentrarono sulla facciata, ove, su progetto di Giovanni Brocca e Enrico Terzaghi, il rosone centrale e le aperture laterali vennero sostituite da tre bifore e due monofore.

L'ingresso fu completato con un pronao, sorretto da colonne poggianti su leoni stilofori, e da pitture, estese anche ai timpani laterali, di Agostino Caironi. Il pittore intervenne estesamente anche all'interno della basilica con partiti decorativi di gusto neoromanico. I lavori proseguirono fino al 1874, includendo la riplasmazione di alcune cappelle e la riscoperta degli affreschi nella Portinari. Una seconda, consistente, campagna di restauri iniziò nel 1950 al fine di recuperare l'aspetto due-trecentesco della basilica; il rifacimento del pavimento determinò importanti scoperte archeologiche.

Nel 1911 il complesso monastico venne acquisito dal Comune di Milano e adibito, per lo più, a attività produttive. I bombardamenti dell'agosto 1943 determinarono la distruzione di parte del convento. Nel 1960 il Comune di Milano decise di compiere un radicale intervento di consolidamento statico.

Contemporaneamente, si giunse a una convenzione per la cessione della proprietà degli immobili alla curia, con l'onere di realizzare tutte le opere di ripristino e riordino dei chiostri per recuperarli a nuove destinazioni. Nel 1999 nel secondo chiostro si è aperto il Museo Diocesano.

Nel 2000 la parrocchia si è fatta carico di un intervento di restauro conservativo della facciata della basilica e delle prime tre cappelle gentilizie del fianco meridionale, nonché di un progetto di riqualificazione funzionale, al fine di costituire un nuovo percorso museale, degli ambienti del lato sud del primo chiostro e della Sala Capitolare, ove sono emersi nuovi elementi decorativi e strutturali.